第38章 第一次系统联调（2/2）

他们首先怀疑是信号完整性问题。总线布线过长，杜邦线引入的寄生电感和电容可能导致信号边沿退化。他们缩短了走线，在总线两端加上了终端匹配电阻，情况稍有改善，但通信依然不稳定。

接着检查代码时序。FpGA内部的时钟是由外部晶振提供的，是否存在时钟偏移？他们调整了代码中的建立时间和保持时间约束，重新综合布局布线。

再次测试，示波器上的波形清晰了一些，但偶尔还是会出现帧错误。舵机偶尔会抽搐一下，但远未达到预期的平滑运动。

“是不是仲裁出了问题？多个节点同时发送？”小张提出疑问。

他们修改了测试脚本，让传感器节点和执行器节点错开发送时间。这次，通信成功率提高了，但实时性又无法保证。

问题似乎陷入了僵局。连续几天，他们都卡在这个环节。实验室里的气氛再次变得压抑。

陈北玄没有急躁，他让大家停下来，把所有可能的问题点都列在白板上，一个一个排除。他意识到，可能不仅仅是某一个单一问题，而是多个微小缺陷叠加起来的效果。

他决定采用最笨拙但最有效的方法——分段调试。先确保点对点通信（主控与传感器）的绝对稳定，再加入执行器节点。

他们调整了FpGA内部逻辑分析仪（他们用逻辑资源模拟的）的触发条件，捕获每一次通信失败的瞬间，分析数据帧的结构和错误状态寄存器的值。

终于，在一个深夜，他们发现了一个极其隐蔽的问题：在主控节点的接收状态机中，有一个状态在特定条件下，会遗漏对某个标志位的清零，导致下一次接收时出现错位。这个bug在仿真中由于测试用例覆盖不全，没有被发现。

修改代码，重新下载。

再次启动系统。

这一次，示波器上的差分信号波形清晰、稳定，数据帧间隔均匀。传感器板上的指示灯规律闪烁，表示数据在持续发送。

最关键的是，那个小小的舵机，开始随着主控节点发出的指令，平稳而精确地左右摆动起来！它忠实地复现着模拟的瞄准指令！

“成功了！联调成功了！”小李指着那平稳运转的舵机，激动地大喊。

小张也长舒一口气，瘫坐在椅子上，脸上露出了如释重负的笑容。

陈北玄看着那协调运作的微型系统，心中涌起一股巨大的成就感。这不仅仅是一次技术上的成功，更是一个体系上的突破。它证明了，他们有能力设计核心的通信协议，有能力用FpGA实现复杂的控制逻辑，有能力将不同的电子模块整合成一个有机的整体。

这个由杂乱的飞线和简陋电路板搭建起来的平台，仿佛就是未来“麒麟”战车那强大电子神经系统的雏形。第一次系统联调的成功，标志着719厂研发中心，已经初步具备了独立开发复杂车辆电子系统的能力。一条充满光明的道路，就在他们的脚下，清晰地延伸开来。