换一条道路走（1/2）

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在观看了众多数据样本之后，陈默的内心也得出了一个属于自己的结论。

随即也是将样本放了下来，转向所有期待地看着他的技术人员。

脑海中已经想到了该如何解决这一个问题的办法，同时也明白了这些家伙为什么会卡在这里动弹不得的缘故。

“梁工，还有各位，在做科学技术突破的时候，最忌讳的就是思维被固定在一个位置，你们现在的情况就是思维被固定死了。”

一边讲解着，一边拿起一支笔，在旁边的一块白板上画了一个简单的闭环控制系统框图。

打算好好地给这些家伙上一堂课，也算是增加一下他们的见识。

“这个世界上是没有完全完美的东西，你们目前的思路是想要把所有的线性干扰全都排除掉，但你们觉得这有可能吗，如果没有了全部的线性干扰，那他还真的是一个控制器吗。”

陈默开口说的话，一下子就让在场的所有人都懵逼住了。

说的全都是中文，拆开来他们也都能全都看懂，可偏偏组合在一块，直接就让他们的大脑当机。

眼看大部分人都露出了一副不解的神色，沉默也是用笔在控制器的部分画了一个圈。

“这思路没错，也正如同梁工刚才所说的，我们欠缺的其实是时间和数据，既然如此，那我们为什么不选择一条不依赖时间和数据的道路走呢。”

陈默话音落下，随即也是把笔挪移到了控制器的反馈通道上。

“与其寄希望于时间和数据来让控制器变得更加聪明，懂得去适应机床的波动，为什么我们不直接做一个自适应的控制器出来？”

“自适应控制？”

梁工下意识地接话，对于陈默所提出来的这个新思路，略微思索后，随即又摇头。

“这个理论我们也讨论过，但实现起来同样复杂，而且对系统辨识的实时性要求很高，以我们现有的处理器能力……”

“不完全是传统意义上的自适应控制。”

陈默打断他，自适应控制的伺服控制器，其中的难点肯定会更大。

但可突破的容易性相比较于这种需要依靠数据来支撑的模型显然要容易得多。

“自适应控制，它的核心不是精确，而是基于实时误差及其变化率，进行调节，当系统检测到响应开始偏离预期时，就施加一个反向的抑制力。”

陈默一边说，一边在白板上快速写下一组经过简化的微分方程和逻辑判断条件。

“看，我们可以引入一个扰动观测器的概念可以将其等效为一个实时作用的补偿量，前馈到控制回路中。”

“同时，调整我们的PID参数，让它不再是固定的，而是根据系统当前运行状态的一个模糊区间进行自整定……”

他深入浅出地讲解着，将一种融合了现代控制理论思想，却又在当前技术条件下具备可行性的全新控制策略勾勒出来。

这种自适应的控制器，按照正常情况下，出现的时候应该是在千禧年前后。

同样也是陈默最大的底气，认为自己在这四个月的时间内能够造出一台让克劳斯无话可说的机床。

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